Koncem roku 1939 objevila skupina semilských turistů v Bítouchově nad Riegrovou stezkou sotva znatelnou pěšinku, kterou zde kdysi dávno někdo vyšlapal. Pěšinka se klikatila po strmé stráni a místy odkryla jedinečné výhledy do jizerského údolí, podél Myší skály až k říčce Kamenici. Návrh na vybudování nové turistické stezky i na její pojmenování Kamenická stezka (Jan Kamenický se narodil v Semilech 15. 2. 1876 - byl to politik, který se zasloužil o rozkvět české turistiky) přijali členové semilského KČT s nadšením a následně dohodli postup a zajištění potřebných prací. Stezka dlouhá 3 km s romantickými partiemi a rozhledy ze šesti skalních vyhlídek je značena jako žlutá turistická trasa a za vrcholem Medence v místní části Morava může veřejnost pokračovat po modré značené turistické stezce okolo známé vyhlídky na Myší skále na Spálovskou zastávku ČD. Zde si podle rozcestníku turistických značených cest lze vybrat další místa pro pokračování výletu.
Slavnostní otevření Kamenického stezky se konalo v neděli 25. května 1941. V letních měsících roku 2010 KČT Semily zajistil opravu a zprůchodnění poškozených částí stezky a provedl její komplexní turistické přeznačení.
