S myšlenkou vybudovat na vrcholu Kozákova rozhlednu přišli turisté kolem roku 1902. Ale až v roce 1993 se začal tento nápad postupně z papíru přenášet do reálu. S návrhem přišla Armáda ČR vybudovat v rámci výstavby nové vojenské věže na Kozákově ochoz, který by sloužil pro turisty.
Semilští turisté tento návrh uvítali, i když s obavami, aby takováto kovová věž zapadla do krajiny a nenarušovala ji. Na konec bylo dohodnuto s odborem životního prostředí, že výška věže nebude vyšší jak 50 m. Semilským turistům se podařilo sdružit i požadovaných 530 tis. Kč na výstavbu schodů a ochozu pro návštěvníky rozhledny, pak už nic nebránilo výstavbě.
V květnu 1994 bylo předáno staveniště firmě Silnice Jičín a první montáž dvou segmentů začala v červnu.
14. července 1994 v 8 hodin čtyřčlenná parta montérů z firmy Igmar s.r.o. Praha začala vztyčovat věž pomoci jeřábu s nosností 120 tun na prvním části ramene a na konci ramene pak 7,5 tuny. V 18:30 byla věž vysoká 48 m vztyčená a upevněna. Celá stavba byla dokončena v listopadu. Pro veřejnost se otevřela až v roce 1995.
Slavnostní otevření rozhledny se konalo 22. dubna 1995 za účasti kolem 2000 lidí. Věž je vysoká 48 m, veřejnost má přístup na ochoz ve výšce 24 m a vede k němu 120 schodů.
Za deset let byla rozhledna uzavřena dvakrát. Část sezony v roce 1999, kdy se stavěl provozní objekt kolem věže a v roce 2004, kdy se celá věž natírala.
Za deset let své působnosti navštívilo rozhlednu na dvěstětisíc osob.
Obavy z kovového monstra na vrcholu Kozákova se nepotvrdily, naopak vrchol je tak z daleka vidět a zvýrazňuje celý Kozákov.
